朋友，我来回答你的问题，我查阅了20分钟。
你问的意思就是：答应为先帝奔走效劳的意思。
所以"以"就该解释为“为。。。”“来。。。”表目的
立刻答应先帝来驰骋沙场，嘿嘿，仅供参考！
前后文
先帝不以臣卑鄙，(先帝不嫌我身份低微，见识浅陋)猥自枉屈，(不惜降低身份，委屈自己，)三顾臣于草庐之中，(多次到草庐来探望我，)咨臣以当世之事，(向我询问当代的大事，)由是感激，(我因此有所感而情绪激动，)遂许先帝以驱驰。(就答应为先帝奔走效劳。)
所以"以"就该解释为“为。。。”“来。。。”表目的
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