AB杆做瞬时平动，vA=vB=ω.r ，ωAB=0， ωB=vB/r=ω.r /r=ω
加速度矢量等式 ：aBt+aBn=aBAt+aBAn+aA ，(1) 各失量方向如图设，大小：
aBt、aBAt未知，aBn=vB^2/(R+r)=(ω.r)^2/(R+r)=(10*10)^2/(40+10)=200cm/s^2 ，aBAn=0，aA=r.ω^2=10*10^2=1000cm/s^2
加速度矢量等式向aBt方向投影 ：aBt=aBAt.sinθ (2)
加速度矢量等式向aBn方向投影 ：aBn=aBAt.cosθ-aBAn.cosθ +aA (3)
/联立解(2)(3)式得：aBt=-207cm/s^2 （方向与所设相反） , aBAt=-826cm/s^2（方向与所设相反），轮B角加速度εB=aBt/r=-207/10=-20.7rad/s^2（方向与所设相反）
*计算数值供参考
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