首先你要知道四元数的解算过程（需要一定数学功底的），其实我你也可以试试互补滤波算法，也是非常常见的算法，你要是要资料我这里很多，我就是做四轴飞行器的。如果你要简单一点，用MPU6050，他自带的DMP解算出的姿态我看过，效果挺好的。
