三心定理：作平面运动的三个构建共有三个瞬心，它们位于同一直线。
1、2、4，三个构件，瞬心有P12、P14、P24，其中P12、P14分别为B、A点
同理2、3、4三个构件有P23、P34分别为C、D点
1、2、4和2、3、4共有瞬心P24，所以P24在AB、CD延长线上。
同理，P13为CB、DA延长线
建立坐标系，以ω为参变量求瞬心的轨迹方程；绝对速度 v=ds/dt=√[(dx/dt)²+(dy/dt)²]=√(1+y'²)(dx/dt)；
延长AB, CD,的交点就是P24
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