请问在CANOpen协议中，PDO和SDO分别有怎样的功能？比如附件中的数据字典表格，是使用PDO还是使用SDO

SDO使用对象字典的索引和子索引访问CAN节点的对象字典，可以读取或写入。

PDO不使用索引和子索引。它是两个can节点之间为传输数据内容而约定的对象字典索引。PDO接收到数据后，直接读写对应的对象字典索引中的值。

因为SDO（general）需要索引和子索引，所以它一次最多可以传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。

例如，通过PDO映射，将0x201（节点ID为1）映射到传输索引为0x6040、子索引为0x00的数据字典对象，可以通过将cobOuID设置为0x201直接向节点1的0x60400x00对象发送数据，而不必使用SDO发送包括索引和子索引的数据。

扩展资料：

CANopen设备之间的通信可以分为以下三种通信模式。

在主／从模型中，CANopen设备是主设备，负责从其他设备（称为从设备）发送或接收数据。NMT协议使用主／从模型。

客户机／服务器模型在SDO契约中定义。SDO客户端将目标字典的索引和子索引发送到SDO服务器，从而生成一个或多个需求数据的SDO包（在目标字典中，索引和子索引的对应内容）。

生产者／消费者模型用于heartbeat和节点保护协议。一个生产者发送给消息制造者的数据，以及来自同一生产者的数据可以发送给多个消息制造者。

它也可以分为两种类型：推送模式：生产者会自动向消费者发送数据。拉模型：消费者需要在生产者发送数据之前发送请求消息。

SDO使用对象字典的Index和SubIndex来访问CAN节点的对象字典，可以读或者写。

PDO则不使用Index和SubIndex，它是两个CAN节点间约定好传输的数据内容对应哪些对象字典索引，收到数据后就直接读写相应的对象字典索引里的值。

由于SDO（常规）需要用到Index和SubIndex，所以一次最多传输4个字节，而PDO一次最多可以传输8个字节。

通过PDO映射，比如把0x201(Node ID 为 1）映射为发送索引问为 0x6040 子索引为0x00 的数据字典对象，则直接把COB_ID 设置为 0x201就可以直答接发送数据到Node 1 的0x6040 0x00 对象，而不需要使用SDO发送包括索引和子索引在内的数据。

扩展资料：

CANopen 设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。

在 master/slave 模型中，一个 CANopen 设备为 master，负责传送或接收其他设备（称为 slave）的数据。NMT 协定就使用了 master/slave 模型。

 客户机/服务器（client/server）模型定义在 SDO 协定中，SDO client 将对象字典的索引及子索引传送给 SDO server，因此会产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的 SDO 封包。 

生产者/消费者（producer/consumer）模型用在 Heartbeat and Node Guarding 协定。由一个生产者送出数据给消息者，同一个生产者的数据可能给一个以上的消息者。

又可分为二种： push-model：生产者会自动送出数据给消费者。 pull-model：消费者需送出请求讯息，生产者才会送出数据。

PDO是过程数据的发送，实时，速度快，
SDO则是服务数据的发送接收，实时性要求不高，主要用于从站的配置。、
通过PDO映射，比如把0x201(Node ID 为 1）映射为发送索引为 0x6040 子索引为0x00 的数据字典对象，则直接把COB_ID 设置为 0x201就可以直接发送数据到Node 1 的0x6040 0x00 对象，而不需要使用SDO发送包括索引和子索引在内的数据。所以说PDO快速，实时。当然使用SDO同样可以发送，但是附加的索引信息占用了总线资源。