不少可编程控制器可以在编程模式下运行,如:西门子S7-300,但如果改动系统配置的程序更新需要停止运行重启,也就是热启动,不知道是不是你要的在线编程模式,编程现在基本使用电脑编程,一些编程软件可以在网上下载到,手持编程器很少使用了;可编程控制器CPU+电源+最小输入输出模块需要几千元,输入输出类型自己选,输入一般是直流,输出晶体管或者继电器的都有,详细参数下载产品手册就能看到。