刚体定轴转动定律是指刚体所受的对于某定轴的合外力矩（ΣM）等于刚体对此定轴的转动惯量（J）与刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度（α）的乘积，用公式表述为ΣM=Jα。刚体的运动形式有平动、转动、平面运动。其中平动、转动是刚体的基本运动形式，平面运动是一般运动形式，可以分解为随质心的平动和绕质心的转动。
