轮O、重物B梁组成质点系。作用于其的力有重力mg、m1g 、力偶M，约束反力NA、MA。
应用动静法解，需对质点系加惯性力。
Jε=mgr , ε=mgr/J=mgr/(m1.r^2/2+m.r^2)=2mg/((m1+2m)r)
aB=ε.r
B平动惯性力 Rq=-m.aB=-m.ε.R 过质心 。
轮质心与轴心重合惯性力系简化为一力偶矩 Lq=-Jε=- mgr
列形式上平衡方程式
∑MA=0 MA-M+Jε+m1.g.L+m.g(L+r) - m.aB(L+r)=0
∑MA=0 NA-m1.g+m.aB-mg=0
解可得 NA、MA
F=mg+m1g+M/r
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