该车族从1958年开始研制，基型车是531履带式装甲人员输送车，主要用于输送步兵协同坦克作战。 首批531装甲输送车于1963年交付部队，并命名为63式装甲输送车。1981～1985年改进为B531、531C、531D、531E、531G、531K装甲输送车。1987年改进为531H（又称85式）装甲输送车。在前后20多年的时期内大量生产、装备中国部队及用于外贸。 进入80年代以来，迅速发展成为拥有30多种车型的履带式装甲车族。现仍继续生产及装备。
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