是用采样时间来计算的。循环中断每次到100ms都扫描，但不进行运算，只有达到采样时间1s才进行运算。希望能帮到你。
循环中断时间，我以前做角度控制时周期为5ms，速度控制周期我用的是100ms，效果很好。定时进中断，在中断里面把该做的事情做完，记得一定要将代码尽可能地优化，决不能让每一次代码执行时间超出控制周期，否则，你的控制一定会乱的一塌糊涂。
搜一下：PID是以循环中断时间还是采样时间来做运算，求大神指导！
