请百度C# Task类。
http://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/system.threading.tasks.task(v=vs.110).aspx
做过一个类似的软件，当时的情况是每个节点都有一个唯一地址(用sim卡)，服务器端可以随时向指定的一个或多个节点发出命令，节点执行命令并返回数据，用tcp。
不想阻塞UI的话起一个Backgroundworker 对象（或者4.0里有个异步的委托）
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