编码器中有一个码盘，码盘上有很多均匀的刻度，这这刻度就是编码器的最小分辨率，编码器每旋转一个刻度，对应的相就会输出一个脉冲，一般编码器有A,B,Z三相，其中A,B相相位相差90度，转一圈会产生很多个脉冲，具体由编码器型号决定，Z相为编码器每转一圈一个脉冲。
