iOS 系统的推送（APNS，即 Apple Push Notification Service）依托一个或几个系统常驻进程运作，是全局的（接管所有应用的消息推送），所以可看作是独立于应用之外，而且是设备和苹果服务器之间的通讯，而非应用的提供商服务器。你的例子里面，腾讯 QQ 的服务器（Provider）会给苹果公司对应的服务器（APNs）发出通知，然后再中转传送到你的设备（Devices）之上。当你接收到通知，打开应用，才开始从腾讯服务器接收数据，跟你之前看到通知里内容一样，但却是经由两个不同的通道而来。
而 Android，就不同，更像是传统桌面电脑系统做法。每个需要后台推送的应用有各自的单独后台进程，才能和各自的服务器通讯，交换数据。另外其实 Android 也有类似 APNS 的 GCM（Google Cloud Message），属于开发者可选，非强制。（更多请看本回答评论区里面 @Bill Cheng 的补充）
所以你大概看出来区别，iOS 的消息推送机制面世之时是一种全新的解决方案（堪称平台中的平台），应用本身不能有常驻的后台进程，系统的开销少，内存使用更少，电量也更少（把更多的运算和资源开销放在云端，非设备端）。而 Android 的特点，虽然开销大，优点是更稳定快速，但不明显。
iOS是通过云端推送的，也就是说app不用启动即可给你推送消息，这得益于App Store严格的审核机制；android的推送方式就五花八门了，因为其开发门槛低，应用市场鱼龙混杂，一款app不但推送消息时启动，而且使用者的某些行为也会使App启动，比如你开启了WiFi，app就自启了，并将顽固的常驻在内存中，国内的App大多都是这样，当然，一些符合android设计规范的例如Facebook、YouTube、推特之类的，是云端推送的
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