一般认为，马达加斯加岛的最早居民为科伊桑人 。约在公元前10～前6世纪，印度尼西亚加里曼丹的一批马来人迁入。公元 1～10 世纪，又有苏门答腊、爪哇及其他岛屿的几批马来人相继到达。这些沿南亚次大陆、阿拉伯半岛和东非海岸路线迁移来的马来人，有的在东非停留期间不同程度地混入了班图黑人、阿拉伯人和库希特人的血统。9世纪左右，阿拉伯人陆续迁入，并从非洲大陆运来大批班图黑人为他们种植粮食和商品作物。欧洲殖民扩张开始后，除继续有许多班图人作为奴隶被运入外，又有不少阿拉伯人、波斯人和印度人到来。所有这些不同来源的人们经过长期接触和混合，逐步形成今马达加斯加人。由于各批移民迁入的时间、定居的地区各不相同，所以在种族成分和文化传统上形成了各具特点的不同支系，主要有梅里纳人、贝齐米萨拉卡人、贝齐寮人、齐米赫蒂人、萨卡拉瓦人、塔纳拉人、安泰萨卡人、巴拉人等。随着国家政治经济的发展，互相交往日益频繁，各支系的差别也日益缩小。梅里纳人为马达加斯加民族聚合的核心。他们的社会经济比较发达，早在14世纪初便已建立王国，至18世纪末发展为中央集权制的封建国家，先后合并贝奇米萨拉卡、贝齐寮和萨卡拉瓦等王国。19世纪初全岛统一，建立马达加斯加王国。