1960年，中国同时开始仿制“542”(苏制C-2)和“544”(苏制II-15)两种反舰导弹，1961年7月决定集中力量仿制“544”导弹。仿制成功后命名为“上游一号”。1966年6月，“上游一号”导弹完成研制性飞行试验，同年11月进行定型试验。1967年8月，“上游一号”舰艇导弹设计定型。
1965年，决定将“上游一号”舰艇导弹改进设计成岸舰导弹，命名为海鹰-1反舰导弹用于攻击敌方水面舰艇，保卫沿海城市、海港，封锁海峡、海湾。1970年10月“海鹰一号”定型飞行试验成功，1974年8月设计定型。
1965年8月，中央军委决定在“海鹰一号”的基础上研制“海鹰二号”岸舰导弹。“海鹰二号”导弹加大了射程，提高了命中概率。梁守被任命为总设计师，带领科技人员攻克了一系列技术和工艺难题。1967年9月圆满完成研制性飞行试验，1970年3月圆满完成定型试验飞行。
1970年4月，全面开展研制“海鹰三号”低空、超声速岸舰导弹。这种导弹采用先进的冲压发动机，具有抗干扰性能好、威力大的特点，1979年7月发射试验成功。
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