平面机构自由度的计算公式？

设平面机构有K个构件。除去固定构件(机架），则机构中的活动构件数为：n＝K－1。在未用运动副联接之前，这些活动构件的自由度总数为3n。当运动副将构件联接起来组成机构之后，机构中各构件具有的自由度就减少了，若机构中的低副数（主要有移动副，转动副）为PL个，高副（主要有凸轮机构，齿轮机构等）数为PH个，则机构中全部运动副所引入的约束总数为2PL+PH。因此活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度（旧称机构活动度），以F表示，即 F=3n-2PL-PH

主要对平面机构在进行自由度计算时常出现的一些特殊情况进行了讨论，通过对一般机构建立数学模型即用机构中广义座标虚位移的线性方程组的系数矩阵求秩的方法来确定平面机构自由度，以解决工程设计中对特殊的平面机构的自由度的确定。关键词机构，自由度，参数在我们对平面机构进行研究时，都将各构件及运动付限制在平行平面内，因此各构件的自由度为3，运动付约束的数目为2（平面低付）或1（平面高付），此时机构自由度的计算公式为：上式中n为机构的活动构件数，P。及P。为平面机构的低付及高付数目。为了使机构能满导施完f云动的备件．如杭巾的土动作的价目问等于机构自由港的数目，即：但公式（l）在具体应用时有许多例外，例如：l’局部自由度；2”复合铰链；3’纯移动付机构；4’瞬变系统自由度；5’虚约束等。当遇到某些特殊情况时，如局部自由度、复合铰链可按规定处理外，对于其它特殊情况处理起来就比较复杂一些，学生在遇到这些问题时，处理起来就容易出错。为了说明上述平面机构自由度分析中的特殊情况，可用机构中广义坐标虚位移的线性方程组的系数矩阵......