P：比例作用，说通俗点，相当于比例系数，可以理解成设定值与实际值之差，与这个系数相乘，而系数的正负就是正反作用，当然实际公式没有这么简单，只是可以这么理解。I:积分作用，一般是积分时间，它可以理解成比例作用运算的周期，也就是多长时间运算一次，积分时间越小，比例作用运算次数越多，那么积分作用就越强。D:微分作用，一般是微分时间，主要是为了抑制控制滞后，也可以理解成超前控制。主要是温度上用的居多。
