这个我经常用，电机调速控制，严格说这不是PWM，是可控硅移相触发。
电路很简单，一个可控硅触发电路，一个过零检测电路，配合一段中断服务程序就能完成。
不知道你应用的一些详情，简单说一下思路。
可控硅触发一般使用MOC3021，相关手册上有典型电路，CPU端接一个GPIO就可以。
闭环控制时过零检测不需要很精确，一般用一个双向光耦就足够，光耦输入接交流电输入，输出接CPU中断，用史密特整形一下输出信号最好。
中断程序的结构分成两部分，过零中断与延时中断。
过零中断做两件事，输出复位，开始延时。如果定时器有外部管脚复位启动功能，可以不要这段。
延时中断做一件事，触发输出。如果定时器有触发输出功能，可以没有这段中断程序。
具体的延时时间，由主程序控制，一般是根据PID的计算结果进行设置。注意，延时时间越长，输出电压越小。
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