一般来讲，减速机都是以齿轮啮合的形式来传递运动的，在减速器箱体里有主动轴和各级从动轴，上面分别装配上齿轮，通过齿轮啮合来实现不同的传递速度。传动比等于各级主动轮转速乘积与各级从动轮转速乘积的比值，也等于各级从动轮齿数乘机与各级主动轮齿数乘积的比值。如果减速器只有一个主动齿轮（套在主动轴上，由电动机带动），一个从动齿轮（输出运动）捏合，那就是一级减速，也就是一次减速。如果里面的从动齿轮又与另外一个齿轮啮合（此齿轮输出运动）了，那就是二级减速了。减速不只是一级、二级，可以有很多级的。由于传动比与齿轮的齿数有关，也就间接的与齿轮的大小有关，如果需要很大的变速，齿轮可能就要做的很大，这不仅浪费原材料，同时也会对支撑齿轮的轴的强度有更高的要求，所以在变速很大的情况下，一般会采取多级变速。
一次减速机和两次减速机一般为日本人的习惯叫法，有的机构需要两个减速机实现，但是两个减速机中间还有其他的装置，比如一个电机带着一个减速机，后面连着一个链轮装置，后面又连着有个减速机，减速机上装着凸轮装置，这样第一个减速机叫一次的，第二个减速机叫二次减速机的
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