rest on ＝ be based on; of theories and claims。 基于（自己认可的）理论或主张， 的确有主观的倾向。 相等于中文的， 构建在。。。基础之上的意思；
depend on ＝ put trust in with confidence. 则是依靠， 依赖， 构建在。。。的信任之上。 有客观的因素。
形象地理解， 就是rest on是纵向的， 是自己从下往上； 而depend on是横向的， 由彼及此。
所以， 例句中 rest on更合适。 他航海的决定源自于他坚信他(所认识)的世界是圆的。
又： 这里的"他"是哥伦布还是麦哲伦？ ^_^
depend on 注重客观事实， 譬如能力啊，财力啊，你不得不依靠的
rest on 是寄托的意思，从汉语上也好理解，我的希望都寄托在你身上了，就用这个
我感觉用rest on在这里不合适，用depen on
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