请人帮忙翻译下这段内容，不要软件翻译的，要求通顺，合理！~~~~谢谢了！~~~~
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车厢，提出了在以往的作品，使用的驱动车轮上的底板和被动车轮为指导横向网络fl喔。这可以保证其直线度沿着形状fi内德焊接轨迹举行指导车轮对网络fl为但指导车轮不接受使用的rrxc，其程度的自由最终效应表示为六自由度由三移动和三个转动关节。主要原因是如下：（1）它可能导致之间的干扰机械手和导向组件在U形轨道焊接和初步定位任务，和（2）它可能不能保证直线双向多道焊，只有正确的单向可以保证因为倾斜方式的驱动在墙上。当然，这被视为最具挑战性的课题在机械设计rrxc，因为它可能导致的负面影响在fl在焊接质量，如果它不工作。要注意的，如图。5和6，是设计中的一个折叠式机架系统，其中包括三个可折叠的部分，和可以fi固定在底板2/磁铁，在为解决关键问题，保证直线度。在换句话说，折叠式机架系统可以提供一个确定的方法在双向翻译沿水平焊接轨迹的牢固fi兴2架使用/磁铁折叠后的底板上。两者长度机架可以取代关于宽度的U形轨迹和操作简单的开/关磁铁，如图6所示。该rrxc由轴焊接机械手和六模组化控制器。而且，总重量的系统60公斤的六轴机器人重45公斤，模块化六维控制器重达15公斤。（1）轴焊接机械手的定位装置：六轴焊接机械手是由三个方形轴三转动轴，这是驱动交流伺服电机。本fi第一轴驱动齿条与齿轮机构在一个平行的方向的横向网络fl喔。换句话说，它可以使整个身体的rrxc移动架，它是由三部分，并用铰链连接彼此。此外，总长度的变化可以通过折叠衣架从760到356毫米。二轴也由另一齿条和小齿轮机构，在垂直方向的横向网络fl喔。特别是，第三轴驱动组合皮带轮，同步带，和一个伸缩机制，在垂直方向。
在马车、提出了以前的作品,使用开车
轮子在底部板和被动轮进行指导
横向网络层。这能保证其平直度
开车预定义的焊接轨迹举办的
对网络层指导车轮轮但指导
不接受RRXC使用,其自由度
以机器人末端执行器six-dof包括三大
棱镜和三个稍外卷的关节。主要原因
如下:(1),它可能导致相互之间的干扰
机械手和指导的组件在u形
轨迹焊接和初始定位任务,以及(2)它
不能保证平直度双向多程焊接,
只有适当的单向焊接可保证因
斜靠在墙上的驾驶方式。当然,这
被认为是最富有挑战性的课题机械
RRXC设计,因为它可能导致的负面影响
焊接质量,如果它不工作。
一分注,,如图5和6,是设计的一个了
折起架系统,它由三折叠部分,和
可以固定在缸两个开/关磁铁,在吗
为了解决保证平直度的关键问题。在
换句话说,折起架系统能够提供一个确定的方法
在双向翻译水平焊接
由两个衣架轨迹扎实固定使用开/关的磁铁
折叠后摔下板。长度的一个
架可以更换对u形的宽度
轨迹和行动的开/关磁铁是简单的,
,如图6。
这是由一6-axis RRXC焊接机械手和一个
6-axis模块化控制器。而且,系统的总重量
是60公斤重的6-axis机械手45公斤,
模块化6-axis重15公斤控制器。
(1)6-axis焊接机械手和定位德
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