如果认为在上位控制部分比较难以实现的话，可以在下位执行部分来实现。
所有的脉冲指令先进入伺服的寄存器，然后进行转换运算各种复杂的程序之后才转换为驱动电机的电流。所以伺服驱动器都有用作平滑的参数。
在伺服驱动器中加入加减速的平滑功能，平滑时间，加减速速方式，都可以有助于改善运动的平稳性
不知道你的问题解决了没？一共学习，我也想知道处理方法。但我的理解是，伺服为何用位置模式，直接用速度模式不就好了，伺服有加减速时间可以用在速度模式，反正不需要定位
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