从你的提问猜测你用的是有碳刷的直流电机。
如果你的电机电流小于500mA，用晶体管还有问题，要考虑是不是因为你的单片机驱动不了晶体管。如果是这样，晶体管的B级加上拉电阻。
如果电流大于上述值，可以考虑场效应管。如果不需要调速，可以考虑继电器。继电器控制电机正反转完全没问题。一只2Z的继电器就能够实现换向，再加一个开关元件即可。或者用两只1Z的继电器就可以解决问题。而且电路比较简单，你用几分钟的时间就能想明白。
如果像步进电机那些的，也可以用专用的驱动芯片，像2003.
如果不行就只能用多级放大电路配合继电器来用了，电路图的话你到百度图片可以找到很多，当然，具体各个元件的使用还得看你的电机和继电器来定
需要多级放大，首先是用3级管放大，然后用放大电流控制继电器，用继电器控制电机就可以。 控制电机正反转继电器就没那么好用了，你多大的电机啊。
可以适当添加驱动电路
如2003驱动或三极管驱动
http://www.dpjkfrm.com/a/zhyy/dpjal/2010/1102/217.html
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