1）用劳斯判据做，很简单，过程不写了，02）把r(t)分解成2t和2两部分看。首先这是一个I型系统，对于2这个阶跃信号是没有稳态误差的，只对2t这个速度信号有一个稳态误差，根据稳态误差的公式，对于I型系统，速度误差=R/K，现在2t的话R=2，然后0.25=2/K，解出K=8。
