如果一个越南人已经在华连续居住5年及以上，并且符合中国政府的相关规定，那么他们可以通过以下步骤申请中国定居：
1. 前往当地公安局出入境管理处办理“外国人永久居留证”或“外国人工作许可证”。
2. 提交申请材料，包括个人身份证明、护照、签证、居住证明、工作证明等。
3. 等待审批，根据个人情况，审批周期可能有所不同。
4. 如果申请获批，申请人需要前往当地公安局出入境管理处办理相关手续，并领取证件。
需要注意的是，越南人在中国定居需要满足一定的条件，例如必须符合中国政府的入境政策、必须持有合法的签证或居留许可等。此外，如果申请人的个人情况不符合中国政府的相关规定，申请也可能被拒绝。
至于越南人是否可以办理中国身份证，这需要具体根据个人的情况来判断。根据中国法律规定，只有具有中国国籍的人才可以办理中国身份证，而越南人一般不具备中国国籍，因此无法办理中国身份证。但越南人可以在中国合法居留和工作，并获得相应的证件和许可。
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