A、气球和飞艇里所充气体的密度是小于空气的密度，受到的浮力大于自重而升空，正确；
B、同一艘轮船在海里航行时与在河里航行时所受的浮力相等，都等于自身的重力，但海水的密度大，由F浮=ρ液V排g可知使得排开水的体积变小，将上浮一些，故B错；
C、潜水艇是靠改变自身的重力来实现上浮或下潜的，要浮出水面，须将水舱中的水排出一些，使自重减小，从而使受到的浮力大于自重上浮，正确；
D、热气球上升到一定高度时，空气的密度变小，在气球体积不变的情况下，由F浮=ρ空气V排g可知所受到浮力变小，正确．
故选ACD．
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