报警信息应该是AL20。数码管显示的R和A看起来一个样子，三菱的伺服报警信息里面没有R代码的。报警信息看下面的图片。
编码器和伺服驱动器之间通信异常，检查插头CN2和连接电缆。
AL.20是编码器故障。1、更换编码器电缆；2、更好伺服电机3、更好驱动器
